随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量非常大，驱动器对控制信号的响应较慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提效率高率（比如大部分中高等运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高等专项使用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号，此时的电机轴端的编码器只检验电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高等变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
2.模拟量输入模块
3AI350.6,2005系统模拟量输入模块, 8个输入, ± 10 V, 12-bit
3AI360.60-1,2005系统模拟量输入模块, 8个输入, 0 - 10 V, 12-bit
3AI775.6,2005系统模拟量输入模块, 8个输入, 0 - 20 mA, 12-bit
3AI780.6,2005系统模拟量输入模块, 8个输入, 0 - 20mA, 16-bit, 编码器供电 24VDC, 单独隔离通道和编码器供电
3AM050.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 10 V, 12-bit, 4个输出, ±10 V, 12-bit
3AM051.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 20 mA, 12-bit, 4个输出, 0 - 20mA, 12-bit 0
3AM055.6,2005系统模拟量混合模块, 5个输入, 0 - 10 V,12 -bit, 3个输出, ±10 V, 12-bit, 1个电位计电压 + 10 V, 2个电位计电压端子
3AM374.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 4个输出, ±10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 信号可设成2组
3UM161.6,2005系统通用混合模块, 1x 4个模拟量输入 ±10 V, 14-bit,1 x3 个模拟量输出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 个数字量输入 24VDC
3.数字量输入/输出模块
3DM 476.6,2005系统数字量混合模块, 16个输入, 24VDC / 24VAC, 1ms, DC: 漏式/源式, 4个电隔离输入组
3DM486.6,2005系统数字量混合模块, 16个输入 24VDC,1 ms, 漏式/源式, 16个晶体管输出 24VDC, 0. 高等, 输入和输出组
3UM161.6,2005系统通用混合模块, 1x 4个模拟量输入 ±10 V, 14-bit,1 x3 个模拟量输出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 个数字量输入 24VDC
4.其他功能
3DM 455.60-2,2005系统数字量混合模块, 8个输入, 24VDC, . 2.5μs, 漏式, 8个晶体管输出, 0 - 50 VDC, 1A
3IP161.60-1,2005系统可编程 I/O 处理器, 850 KB SRAM, .1.5 MB FlashPROM, 1个 RS232 接口, 1个 CAN 接口 CAN: 电隔离
3UM161.6,2005系统通用混合模块,1 x 4个，模拟量输入 ± 10 V,14 -bit, 1x3 个模拟量输出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 个数字量输入 24VDC
5.数字量输出模块
3DO479.6,2005系统数字量输出模块, 16个晶体管输出 24VDC, 0.5 A, 2个电隔离输出组
3DO480.6,2005系统数字量输出模块, 16个晶体管输出 24VDC, 2A, 2个电隔离输出组
3DO486.6,2005系统数字量输出模块, 32个晶体管输出 24VDC, 0.5 A, 2个电隔离输出组
3DO487.6,2005系统数字量输出模块, 16个晶体管输出 24VDC, 2.0 A, 可读状态, 总电流 24.0 A, 2个电隔离输出组
3DO650.6,2005系统数字量输出模块, 16个继电器输出 1200 VAC / VDC, 2A, 4个电隔离输出组
3DO690.6,2005系统数字量输出模块, 8个双向可控硅输出 120 VAC, 1A, 2个电隔离输出组
3DO750.6,2005系统数字量输出模块, 8个继电器输出 230 VAC / 24VDC, 3A, 2个电隔离输出组
3DO760.6,2005系统数字量输出模块, 8个继电器输出 240 VAC / 30 VDC, 4A, 单通道隔离输出
3DM476.6,2005系统数字量混合模块, 16个输入, 24VDC / 24VAC, 1ms, DC: 漏式/源式, 4个电隔离输入组
3DM486.6,2005系统数字量混合模块, 16个输入 24VDC,1 ms, 漏式/源式, 16个晶体管输出 24VDC, 0. 高等, 输入和输出组
3UM161.6,2005系统通用混合模块, 1x 4个模拟量输入 ±10 V, 14-bit,1 x3 个模拟量输出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 个数字量输入 24VDC
6.电源模块
3PS465.9,2005系统电源模块, 24VDC, 50 W, 带扩展槽
3PS477.9,2005系统电源模块, 24VDC, 50 W, 带扩展从站
7.通信模块
3IF060.6,2005系统接口模块, 1个插槽用于插入插入式接口模块
3IF613.9,2005系统接口模块, 3个 RS232 接口, 插在 CPU 和 IF 模块上
3IF621.9,2005系统接口模块, 1个 RS485 /RS422 接口, 1个 CAN 接口, 电隔离，可连接网络，插在 CPU 和 IF 模块上
3IF622.9,2005系统接口模块, 1个 RS 接口232, 2个 RS485 /RS422 接口: 电隔离，可连接网络, 插在 CPU 和 IF 模块上
3IF661.9,2005系统接口模块, 1个 RS485 接口, 电隔离，可连接网络, 传输协议: PROFIBUS DP, 插在 CPU 和 IF 模块上
3IF671.9,2005系统接口模块, 1个 RS232 接口, 1个 RS485 /RS232 接口, 电隔离，可连接网络, 2个 CAN 接口, 电隔离，可连接网络, 插在 CPU 和 IF 模块上
3IF672.9,2005系统接口模块, 2个 RS232 接口, 2个 CAN 接口, CAN: 电隔离，可连接网络, 插在 CPU 和 IF 模块上
3IF681.86,2005系统接口模块, 2个 RS232 接口, 1个 ETHERNET 接口, 带 10BASE-T 双绞线 RJ 接头
3IF686.9,2005系统接口模块, 2个 ETHERNET Power电源 接口, 管理器或控制器功能, 电隔离
3IF7 xx3IF7 xx 接口模块在本书较后有具体表述
8.总线控制器模块
3EX282.6,2005系统 ETHERNET Power电源 总线控制器, 2个 ETHERNET Power电源 接口, 电隔离, 插在电源模块中
3EX 350.6,2005系统 本地 I/O 主站控制器, 控制 I/O 模块可多达 4个扩展板, 插在电源模块中
3EX 150.6,2005远程I/O 主站接口模块，电隔离 RS485 接口，连接远程I/O 总线
3EX 250.6,2005远程I/O 从站控制器，电隔离 RS485 接口。连接远程I/O 总线，插在电源模块中
9.拟量输入/输出模块
3AM050.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 10 V, 12-bit, 4个输出, ±10 V, 12-bit
3AM051.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 20 mA, 12-bit, 4个输出, 0 - 20mA, 12-bit
3AM055.6,2005系统模拟量混合模块, 5个输入, 0 - 10 V,12 -bit, 3个输出, ±10 V, 12-bit, 1个电位计电压 + 10 V, 2个电位计电压端子
3AM374.6,2005系统模拟量混合模块, 4个输入, 0 - 10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 4个输出, ±10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 信号可设成2组
3UM161.6,2005系统通用混合模块, 1x 4个模拟量输入 ±10 V, 14-bit,1 x3 个模拟量输出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 个数字量输入 24VDC
10.CPU模块
3CP382.60-1,2005系统 CPU, Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 可更换应用内存: Compact Flash, 3个插槽用于 aPCI 模块
3CP 380.60-1,2005系统 CPU, Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 可更换应用内存: Compact Flash, 1个插槽用于 aPCI 模块
3CP 360.60-1,2005系统 CPU, Pentium266 , 32MB DRAM, 512KB SRAM, 可更换应用内存: Compact Flash, 1个插槽用于 aPCI 模块
3CP 340.60-1,2005系统 CPU, 可更换应用内存: CompactFlash, 1个插槽用于 aPCI 模块
3CP 260.60-1,2005系统 CPU, 4MB DRAM, 850 KB SRAM, 512KB FlashPROM, 2个接口模块, 1个 PCMCIA 槽用于扩展内存卡, 1个 RS232 接口
3IF260.60-1,2005系统 CPU 或可编程接口处理器, 850 KB SRAM, . 1.5MB FlashPROM, 1个插槽用于插入式接口模块
3AI660.6,2005
贝加莱X20 System。
1.温度模块
X20AT2222,温度输入模块,2个用于PT100, PT100的阻抗测量输入, 分辨率0.1K,3线连接技术
X20AT2402,温度输入模块,2个热电偶输入, 型号?J,K,S, 分辨率?0.1K
X20AT4222,温度输入模块,4个用于PT100, PT1000的阻抗测量输入?, 分辨率?0.1K,3线连接技术
X20AT6402,温度输入模块,6个热电偶输入, 型号?J,K,S, 分辨率?0.1K
2.模拟量输出模块
X20AO2622,模拟量输出模块, 2个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 12位分辨率
X20AO2632,模拟量输出模块, 2个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 16位分辨率
X20AO4622,模拟量输出模块, 4个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 12位分辨率
X20AO4632,模拟量输出模块, 4个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 16位分辨率
3.模拟量输入模块
X20AI2622,模拟量输入模块, 2个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 12位分辨率, 可配置的输入滤波
X20AI2632,模拟量输入模块, 2个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 16位分辨率, 可配置的输入滤波
X20AI4622,模拟量输入模块, 4个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 12位分辨率, 可配置的输入滤波
X20AI4632,模拟量输入模块, 4个输入端, ±10V / 0 to 20mA, 16位分辨率, 可配置的输入滤
4.数字量输出模块
X20DO2322,数字量输出模块, 2个输入端, 24VDC, 0.高等, 漏式, 3线连接技术
X20DO4322,数字量输出模块, 4个输入端, 24VDC, 0.高等, 源式, 3线连接技术
X20DO4332,数字量输出模块, 4个输出端, 24VDC, 2.0A, 源式, 3线连接技术
X20DO6321,数字量输出模块, 6个输出端, 24VDC, 0.高等, 漏式, 2线连接技术
X20DO6322,数字量输出模块, 6个输出端, 24VDC, 0.高等, 源式, 2线连接技术
X20DO8332,数字量输出模块, 8个输出端, 24VDC, 2.0A, 源式, 模块能够直接供电, 1线连接技术
X20DO9321,数字量输出模块, 12个输出端, 24VDC, 0.高等, 漏式, 1线连接技术
X20DO9322,数字量输出模块, 12个输出端, 24VDC, 0.高等, 源式, 1线连接技术
5.数字量输入模块
X20DI2371,数字量输入模块, 2个输入端, 24VDC, 漏式, 可配置的输入滤波, 3线连接技术
X20DI2377,数字量输入模块, 2个输入端, 24VDC, 漏式, 可配置的输入滤波, 2个事件计数器50?kHz
X20DI4371,数字量输入模块, 4个输入端, 24VDC, 漏式, 可配置的输入滤波, 3线连接技术
X20DI6371,数字量输入模块, 6个输入端, 24VDC, 漏式, 可配置的输入滤波, 2线连接技术
X20DI6372,数字量输入模块, 6个输入端, 24VDC, 源式, 可配置的输入滤波, 2线连接技术
X20DI9371,数字量输入模块, 12个输入端, 24VDC, 漏式, 可配置的输入滤波, 1线连接技术
X20DI9372,数字量输入模块, 12个输入端, 24VDC, 源式, 可配置的输入滤波, 1线连接技术
"6.空模块
"
X20ZF0000,X20空模块
7.电源模块
X20BR9300,总线接收模块?X2X 电源 对电源总线和?X2X 电源总线供电
X20BT9100,总线中继模块?X2X 电源
8.总线接收模块和总线中继模块
X20BR9300,总线接收模块?X2X 电源 对电源总线和?X2X 电源总线供电
X20BT9100,总线中继模块?X2X 电源
9.总线模块
X20BM01电源底板模块，将内部I/O电源中与左侧相隔离
X20BM11底板模块，保持内部I/O电源连接
10计数器模块
X20DC1196,数字计数器模块, 1个通道?ABR,5V,250kHz输入频率,4x倍
X20DC1198,数字计数器模块, 1个通道?SSI,5V, 1MBit/s,32-bit
X20DC1396,数字计数器模块, 1个通道?ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍
X20DC1398,数字计数器模块, 1个通道?SSI,24V, 125MBit/s,32-bit
X20DC2396,数字计数器模块, 2个通道?ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍
X20DC2398,数字计数器模块, 2个通道?SSI,24V, 125MBit/s,32-bit
X20DC2395,数字计数器模块, 1 x SSI 式编码器, 24V, 1 x ABR 增量式编码器, 24V, 2 x AB 增量式编码器,24V, 4x 事件计数器?或2?x PWM
X20DC4395,数字计数器模块, 2 x SSI 式编码器, 24V, 1 x ABR 增量式编码器, 24V, 4 x AB 增量式编码器,24V, 8x 事件计数器?或4?x PWM
贝加莱X67 System。
1.模拟量输出模块
X67AM1223，X67 Analog mixed module,
2 Inputs, 2 Outputs,...
X67AM1323，X67 Analog mixed module,
2 Inputs, 2 Outputs,...
X67AO1223，X67 Analog output module,
4 Outputs,...
X67AO1323，X67 Analog output module,
4 Outputs,...
2.模拟量输入模块
X67AI1223，X67 Analog input module,
4 Inputs,...
X67AI1323，X67 Analog input module,
4 Inputs,...
X67AI2744，X67 analog module
2 x DMS input...
X67AM1223，X67 Analog mixed module,
2 Inputs, 2 Outputs,...
X67AM1323，X67 Analog mixed module,
2 Inputs, 2 Outputs,...
3.阀控制
X67DV1311.L08，X67 Digital valve control module,
16 digital outputs, 24 VDC, 0.1 A,...
X67DV1311.L12，X67 Digital valve control module,
16 digital outputs, 24 VDC, 0.1 A,...
奥地利贝加莱B&R br-automation
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