随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量非常大，驱动器对控制信号的响应较慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提效率高率（比如大部分中高等运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高等专项使用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号，此时的电机轴端的编码器只检验电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高等变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
贝加莱系列产品System 2003
1.模拟量输出模块
模块号 简介
7AO352.70， 2003系列模拟量输出模块，2路输出，±10V或0-20mA，12Bit，旋入式模块 65
7AM351.7， 02003系列模块量混合模块，1路输入，±10V，16Bit，1路输出，±10V，16Bit，旋入式模块66
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入， 24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，增量式编码器，2路晶体管输出，24VDC，0.高等72
2.模拟量输入模块
7AI261.7， 2003系统模拟量输入模块，1个全桥赋值的输入通道，24Bit，旋入式模块60
7AI294.7， 2003系列模拟量输入模块，4路输入， 电位器估值，13Bit，旋入式模块61
7AI351.70， 2003系列模拟量输入模块，1路输入， +/10V或0-20mA，12Bit+符号位，旋入式模块62
7AI354.70， 2003系列模拟量输入模块，4路输入，+/10V，12Bit+符号位，旋入式模块63
7AI774.70， 2003系列模拟量输入模块，4路输入，0-20mA，12Bit，旋入式模块64
7AM351.70， 2003系列模拟量混合模块，1路输入，±10V，16Bit，1路输出，±10V，16Bit，旋入式模块66
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，增量式编码器，2路晶体管输出，24VDC，0.高等
3.数字量输入/输出组合模块
7DM435.7， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC，1ms，漏式/源式，8路晶体管输出，24VDC，0.高等57
7DM438.72， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC1ms，漏式/源式，8路晶体管输出，24VDC， 0.高等58
7DM465.7， 2003系列数字量混合模块， 16路输入，24VDC，1ms，漏式，16路晶体管输出，24VDC，0.高等59
7CM211.7， 2003系列组合模块， 8路输入， 24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，，1通道或2通道计数器，增量式编码器，2路晶全管输出，24VDC，0.高等72
4.数字量输出模块
7DO135.70， 2003系列数字量输出模块，4路FET输出，12-24VDC，0.1A，旋入式模块
7DO138.70， 2003系列数字量输出模块，8路输出，24VDC，0.高等，短路保护，热过载保护，旋入式模块
7DO139.70， 2003系列数字量输出模块，8路输出，12-24 VDC，0.高等，短路保护，热过载保护，旋入式模块
7DO164.70， 2003系列数字量输出模块，4路FET输出，48-125VAC，0.0高等， 零交叉测试，旋入式模块
7DO435.7， 2003系列数字量输出模块，8路FET输出，24VDC，2A。输出也可设置为输入
7DO720.7， 2003系列数字量输出模块，8路继电器输出，240VAC/30VDC，2A
7DO721.7， 2003系列数字量输出模块，4路继电器输出，240VAC/24VDC， 4A
7DO722.7， 2003系列数字量输出模块，8路继电器输出，240VAC/24VDC， 2.高等
7DM435.7， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC， 1ms， 漏式/源式， 8路晶体管输出，24VDC， 0.高等
7DM438.72， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC， 1ms， 漏式/源式， 8路晶体管输出，24VDC， 0.高等
7DM465.7， 2003系列数字量混合模块，16路输入，24VDC，1ms，漏式，16路晶体管输出，24VDC，0.高等
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，增量式编码器，2路晶体管输出，24VDC，0.高等
7MM424.70-1， 2003系列电机模块，4个电机数字量输出等级，24VDC，3A@50° C，非常大启动电流10A(较长50ms)，电子式电流过载/过热保护
7MM432.70-1， 2003系列电机跨接模块，2个电机(H)跨接，10-30VDC@4A，峰值电流较高8A(非常大2s)，集成电流调节器
5.数字量输入模块
7DI435.7， 2003系列数字量输入模块，8路输入，24VDC， 1ms，漏式/源式45
7DI439.7， 2003系列数字量输入模块，16路输入，24VDC，1ms，漏式/源式46
7DI439.72， 2003系列数字量输入模块，16路输入，24VDC，1ms，，漏式/源式，2个电隔离输入组47
7DI645.7， 2003系列数字量输入模块，8路输入，100-240VAC，50ms48
7DM435.7， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC，1ms，漏式/源式，8路晶体管输出，24VDC，0.高等57
7DM438.72， 2003系列数字量混合模块，8路输入，24VDC，1ms，漏式/源式，8路晶体管输出，24VDC，0.高等58
7DM465.7， 2003系列数字量混合模块，16路输入，24VDC，1ms，漏式，16路晶体管输出，24VDC，0.高等59
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，增量式编码器，2路晶体管输出，24VDC，0.高等72
6.模拟量接口模块
7AF101.7， 2003系列适配器模块， 4个插槽，用于旋入式模块40
7AF104.7， 2003系列高速适配器模块， 4个插槽，用于旋入式模块
7.总线控制器
7EX270.50-1， 2003系列CAN总线控制器， 24VDC， 4W供电， 1个CAN接口， 电隔离，可连接网络 34
7EX290.50-1， 2003系列X2X Link总线控制器， 24VDC， 3W供电， 1个X2X Link接口， 电隔离35
7EX470.50-1， 2003系列CAN总线控制器， 24VDC， 14.5W供电， 2个CAN接口， 电隔离， 可连接网络36
7EX770.50-1， 2003系列CAN总线控制器，100-240VAC， 14.5W供电， 2个CAN接口， 电隔离， 可连接网络37
7EX481.50-1， 2003系列ETHERNET Powerlink总线控制器，1个ETHERNET Powerlink接口，24VDC， 电隔离38
7EX484.50-1， 2003系列ETHERNET Powerlink总线控制器，4个ETHERNET Powerlink接口，24VDC， 电隔离
8.贝加莱 紧凑型CPU模块
7CP430.60-1， 2003系列CPU， 100KB SRAM， 256KB FlashPROM， 24VDC， 7W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口， CAN: 电隔离
7CP470.60-2， 2003系列CPU， 100KB SRAM， 256KB FlashPROM， 24VDC， 14W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP770.60-1， 2003系列CPU， 100KB SRAM， 256KB FlashPROM， 100-240VAC， 14W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP474.60-2， 2003系列CPU， 750KB SRAM， 512KB FlashPROM， 24VDC， 12.6W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP774.60-1， 2003系列CPU， 100KB SRAM， 512KB FlashPROM， 100-240VAC， 12.6W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP476.60-1， 2003系列CPU， 750KB SRAM， 1.5MB FlashPROM， 24VDC， 12.5W供电， 1个RS232接口， 1个CAN接口， CAN:电隔离
7CP476-010.9， 2003系列CPU，可扩展， 750KB SRAM， 1.5MB FlashPROM， 24VDC， 12.15W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP476-020.9， 2003系列CPU，可扩展， 750KB SRAM， 1.5MB FlashPROM， 24VDC， 11.8W供电， 1个RS232接口，1个CAN接口
7CP570.60-1， 2003系列CPU， x86 233兼容， 16MB DRAM， 512KB SRAM， 24VDC， 15W供电， 可更换应用内存: Compact Flash，一个aPCI插槽，一个RS232接口，一个100Base-T以太网接口
9.模拟量输入/输出模块
7AM351.70， 2003系列模拟量混合模块，1路输入，±10V，16Bit，1路输出，±10V，16Bit，旋入式模块
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，或2路晶体管输出，24VDC，0.高等
10.温度模块
7AT324.70， 2003系列模拟量输入模块，4路温度输入(2线连接)，KTY10-50 - +150°C，KTY84-40 - +300°C，PT100-200 - +850°C67
7AT352.70， 2003系列模拟量输入模块，2路输入，PT100(3线连接)， -200 - +850°C，旋入式模块68
7AT664.70， 2003系列模拟量输入模块，4路输入，热电耦，-270 - +1，372°C，旋入式模块
11.其他功能模块
7CM211.7， 2003系列组合模块，8路输入，24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块，3路输入，24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，增量式编码器，或2路晶体管输出，24VDC，0.高等72
7MM424.70-1， 2003系列电机模块，4个电机数字量输入等级，24VDC，3A@50°C，非常大启动电流10A (较长50ms)74
7MM432.70-1， 2003系列电机跨接模块，2个电机(H)跨接，10-30VDC@4A，电流峰值8A(非常大2s)，集成电流调节器
12.通信模块
7IF311.7， 2003系列接口模块，1个RS232接口，旋入式模块76
7IF321.7， 2003系列接口模块，1个RS485/RS422接口，电隔离，可连接网络，旋入式模块77
7IF361.70-1， 2003系列接口模块，1个RS485接口，电隔离，可连接网络，传输协议: PROFIBUS DP，旋入式模块
13.计数定位模块
7DI135.70， 2003系列数字量输入模块，4路输入，24VDC，漏式，增量式编码器操作: 50kHz，事件计数器操作: 100kHz，1个比较器输出42
7DI138.70， 2003系列数字量输入模块，10路输入，24VDC，漏式，2路事件计数器输入操作，输入频率20kHz43
7DI140.70， 2003系列数字量输入模块，10路输入，24VDC，漏式，2路输入作事件计数器操作或无方向性定位44
7NC161.7， 2003系列编码器模块，输入频率100kHz，增量式或式，32Bit，编码器电源5VDC或24VDC，旋入式模块
7CM211.7， 2003系列组合模块， 8路输入， 24VDC，4ms，漏式，1通道或2通道计数器，或2路增量式编码器，20kHz70
7CM411.70-1， 2003系列组合模块， 3路输入， 24VDC，50kHz，漏式，1通道或2通道计数器，或2路晶体管输出，24VDC，0.高等。
伺服驱动器的工作原理
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量非常大，驱动器对控制信号的响应较慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提效率高率（比如大部分中高等运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高等专项使用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号，此时的电机轴端的编码器只检验电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高等变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
