IAI电缸、IAI机械手

原点

原点即驱动轴进行定位动作时坐标的基准点。原点如果不准，则所有的移动都会产生偏移，提请注意。注意事项

O 原点复位动作时，可动部移到机械末端部后会翻转，因此请注意与周边的干涉。

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②标准规格的原点是在马达侧（夹爪型是在开口侧，旋转型是从输出轴上方看的左旋转侧）。可通过选项设定反原点规格，如果是在交货后变更原点方向，必须送回工厂调整。拉杆型的部分机种无法提供反原点规格，请加以注意。

● 原点复位以机械末端为基准确定原点。如果因外部因素导致无法进行原点复位，可能自机械末端偏移受阻距离。

编码器种类驱动轴上搭载的编码器有以下4种。

控制器断电后坐标数据会丢失，每次控制器上电后都需要进行原点复位。

■增量型

即使控制器断电，坐标数据靠电池供电保持，所以不需要在上电时做原点复位。但是如果保持较好型数

■较好型

据用的电池电量用尽，则会无法工作，所以请注意电池寿命。关于电池使用寿命的标准，请确认1-319 （维护保养部品清单_更换用电池），

在每次接通电源时都必须执行原点复位动作，而原点复位动作在大约16mm以内执行完毕。电源关闭时，不保存位置数据，因此无需较好型电池。

即使关闭电源，免电池较好型编码器（已申请****也会保存原点位置数据，因此接通电源时无需进行

■免电池较好型

原点复位动作。并且，也无需用于保存原点位置数据的电池。

注意事项

除了上述4种类型以外，还有"简易较好型"产品，虽然搭载的是增量型编码器，但是控制器连接有专项使用的简易较好单元，即使控制器断电坐标数据也可以保持住，所以再次上电也不需要做原点复位。简易较好型的驱动轴 （编码器）并非较好型而是增量型机型，敬请注意!