贝加莱伺服控制器ACOPOS 1010

控制器始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的*设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

伺服驱动器结构

伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。

整流部：通过整流部，将交流电源变为直流电源，经电容滤波，产生平稳无脉动的直流电源。

逆变部：由控制部过来的SPWM信号，驱动IGBT，将直流电源变为SPWM波形，以驱动伺服电机。

控制部分：伺服单元采用全数字化结构，通过高性能的硬件支持，实现闭环控制的软件化，现在所有的伺服已采用（DSP数字信号处理）芯片，DSP，能够执行位置、速度、转矩和电流控制器的功能。给出PWM信号控制信号作用于功率驱动单元，并能够接收处理位置与电流反馈，具有通讯接口。

编码器：伺服电机配有高性能的转角测量编码器，可以精确测量转子的位置与电机的转速。

关于伺服的三种控制方式,一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

 

贝加莱ACOPOS。

1.ACOPOS CPU模块

8AC140.60-2, 插入模块, CPU, 兼容 x86 100 MHz Intel , 16MB DRAM, 32kB SRAM, 应用软件内存可更换: Compact-Flash, 1个CAN接口, 1个Profibus-DP从站接口, 1个RS232接口. 需单独订购应用软件内存!

8AC140.61-2, 插入模块, CPU, ARNC0, 兼容 x 86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 应用软件内存可更换:

CompactFlash, 1个CAN 接口, 1个 Ethernet接口, 1个Profibus-DP从站 接口,, 1个RS232 接口. 需单独订购应用软件

内存!

8AC141.60-2, 插入模块, CPU, 兼容x 86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 应用软件内存可更换: Compact-Flash, 2个CAN 接口,1个X 2X接口, 1个Ethernet接口, 1个RS232 接口, 需单独订购应用软件内存!

8AC141.61-2, 插入模块, CPU, ARNC0, 兼容x86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 应用软件内存可更换:

CompactFlash, 2个CAN 接口, 1个X2 X 接口, 1个Ethernet接口, 1个RS232 接口, 需单独订购应用软件内存!

2.ACOPOS I/O模块

8AC130.60-1, 插入模块, 8个数字量 I/O可成对配置为 24V 输入或 400/ 100mA输出, 2个数字量输出 2A, 需单独订购TB712端子排

8AC131.60-1, 插入模块, 2个模拟量输入±10V, 2个数字量 I/O，可作为 24V输入或 45mA输出, 需单独订购TB712 端子排

3.ACOPOS编码器模块

8AC120.60-1, 插入模块, EnDat编码器和正弦增量编码器接口

8AC122.60-2, 插入模块, 旋变接口

8AC123.60-1, 插入模块, 增量编码器和 SSI绝对值编码器接口

4.ACOPOS网络模块

8AC110.60-2, 插入模块, CAN 总线接口

8AC112.60-1, 插入模块, ETHERNET Powerlink 接口

5.ACOPOS 贝加莱ACOPOS伺服驱动

ACOPOS 1010 贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 2.0A ?0.45?kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1010.50-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 2.0A ?0.45?kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

ACOPOS 1016     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 3.2A ?0.7?kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1016.50-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 3.2A ?0.7?kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1016.501-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动3x110-230V / 1x110-230V 3.2 A 0.7 kW,线路滤波器，制动电阻器电气安全重启舒缓，带有涂层

8V1016.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动3x110-230V / 1x110-230V 3.2 A 0.7 kW,线路滤波器，制动电阻器电气安全重启舒缓，带有涂层

8V1010.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?1.0A ?0.45 kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1010.501-2    伺服驱动3x110-230V / 1x110-230V 2.0A0.45kW,线路滤波器，制动电阻器电气安全重启舒缓，带有涂层

8V1010.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?1.0A ?0.45 kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1016.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?1.6A ?0.7 kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

ACOPOS 1022     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1022.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1022.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

ACOPOS 1045     贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1045.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1045.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动  3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

ACOPOS 1090     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1090.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

8V1090.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓

ACOPOS 1180     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器  3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1180.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1180.001-2     贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

ACOPOS 1320     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1320.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1320.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

ACOPOS 1640     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器  3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1640.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V1640.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

ACOPOS 128M     贝加莱ACOPOS伺服驱动控制器 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V128M.00-2, 贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

8V128M.001-2    贝加莱ACOPOS伺服驱动 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成线路滤波器，制动电阻和安全重启舒缓，DC总线电源

贝加莱的reACTION和网络时间技术来同步运动控制和分布式I/O以便获得的精度，数字量输出波形精度可以被控制在125ns，高速输入沿，例如色标或产品检测可以被以1 μs的时间戳方式记录，reACTION技术与贝加莱其它自动化解决方案完美组合，较大的提升了机器的整体性能。

1.模拟量输出模块

模块号

7AO352.70

7AM351.7

7CM211.7

7CM411.70-1

2.模拟量输入模块

7AI261.7

7AI294.7

7AI351.70

7AI354.70

7AI774.70

7AM351.70

7CM211.7

7CM411.70-1

3.数字量输入/输出组合模块 

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

4.数字量输出模块

7DO135.70

7DO138.70

7DO139.70

7DO164.70

7DO435.7

7DO720.7

7DO721.7

7DO722.7

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

7MM424.70-1

7MM432.70-1

5.数字量输入模块

7DI435.7

7DI439.7

7DI439.72

7DI645.7

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

6.模拟量接口模块

7AF101.7

7AF104.7

7.总线控制器

7EX270.50-1

7EX290.50-1

7EX470.50-1

7EX770.50-1

7EX481.50-1

7EX484.50-1

8.贝加莱 紧凑型CPU模块

7CP430.60-1

7CP470.60-2

7CP770.60-1

7CP474.60-2

7CP774.60-1

7CP476.60-1

7CP476-010.9

7CP476-020.9

7CP570.60-1

9.模拟量输入/输出模块

7AM351.70

7CM211.7

7CM411.70-1

10.温度模块

7AT324.70

7AT352.70

7AT664.70

11.其他功能模块

7CM211.7

7CM411.70-1

7MM424.70-1

7MM432.70-1

12.通信模块

7IF311.7

7IF321.7

7IF361.70-1

13.计数定位模块

7DI135.70

7DI138.70

7DI140.70

7NC161.7

7CM211.7

7CM411.70-1

System 2005

1.模拟量输出模块

3AO350.6

3AO360.60-1

3AO775.6

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

2.模拟量输入模块

3AI350.6

3AI360.60-1

3AI775.6

3AI780.6

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

3.数字量输入/输出模块

3DM 476.6

3DM486.6

3UM161.6

4.其他功能

3DM 455.60-2

3IP161.60-1

3UM161.6

5.数字量输出模块

3DO479.6

3DO480.6

3DO486.6

3DO487.6

3DO650.6

3DO690.6

3DO750.6

3DO760.6

3DM476.6

3DM486.6

3UM161.6

6.电源模块 

3PS465.9

3PS477.9

7.通信模块

3IF060.6

3IF613.9

3IF621.9

3IF622.9

3IF661.9

3IF671.9

3IF672.9

3IF681.86

3IF686.9

3IF7 xx

8.总线控制器模块

3EX282.6

3EX 350.6

3EX 150.6

3EX 250.6

9.拟量输入/输出模块

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

10.CPU模块

3CP382.60-1

3CP 380.60-1

3CP 360.60-1

3CP 340.60-1

3CP 260.60-1

3IF260.60-1

4PP251.0571-L25

4PP251.0571-L05

4PP251.0571-C25

4PP251.0571-C05

4PP220.0571-L25

4PP220.0571-L05

4PP282.1043-B5

4PP282.1043-75

4PP281.1505-B5

4PP281.1505-75

4PP281.1043-B5

4PP281.1043-75

4PP280.1505-B5

4PP280.1505-75

4PP280.1043-B5

4PP280.1043-75

4PP252.1043-B5

4PP252.1043-75

4PP252.0571-L65

4PP252.0571-L45

4PP252.0571-L25

4PP252.0571-L05

4PP252.0571-C65

4PP252.0571-C45

4PP252.0571-C25

4PP252.0571-C05

4PP252.0571-A5

4PP252.0571-85

4PP252.0571-65

4PP252.0571-45

4PP251.1505-B5

4PP251.1505-75

4PP251.1043-B5

4PP251.1043-75

4PP251.0571-L65

4PP251.0571-L45

4PP251.0571-C65

4PP251.0571-C45

4PP251.0571-A5

4PP251.0571-85

4PP251.0571-65

4PP251.0571-45

4PP220.1505-B5

4PP220.1505-75

4PP220.1043-B5

4PP220.1043-75

4PP220.0571-L65

4PP220.0571-L45

4PP220.0571-C65

4PP220.0571-C45

4PP220.0571-C25

4PP220.0571-C05

4PP220.0571-A5

4PP220.0571-85

4PP220.0571-65

4PP220.0571-45

4PP210.0000-95

2.Power Panel 100 BIOS

5PP120.1505-37A 

5PP120.1214-37A 

5PP120.1043-37A 

5PP120.0571-27 

3.Power Panel 100嵌入式

4PP182.1043-31 

4PP181.1505-31 

4PP181.1043-31 

4PP180.1505-31 

4PP180.1043-31 

4PP152.1043-31 

4PP152.0571-21 

4PP152.0571-01 

4PP151.1505-31 

4PP151.1043-31 

4PP151.0571-21 

4PP151.0571-01 

4PP120.1505-31 

4PP120.1043-31 

4PP120.0571-21 

4.Power Panel 41

4P3040.01-490 

6.Power Panel pp15/pp35 

4PP035.0300-36 

4PP035.0300-01 

4PP015.0420-36 

4PP015.0420-01 

1.温度模块

X20AT2222

X20AT2402

X20AT4222

X20AT6402

2.模拟量输出模块

X20AO2622

X20AO2632

X20AO4622

X20AO4632

3.模拟量输入模块

X20AI2622

X20AI2632

X20AI4622

X20AI4632

4.数字量输出模块

X20DO2322

X20DO4322

X20DO4332

X20DO6321

X20DO6322

X20DO8332

X20DO9321

X20DO9322

5.数字量输入模块

X20DI2371

X20DI2377

X20DI4371

X20DI6371

X20DI6372

X20DI9371

X20DI9372

X20ZF0000

7.电源模块

X20BR9300

X20BT9100

8.总线接收模块和总线中继模块

X20BR9300

X20BT9100

9.总线模块

X20BM01

X20BM11

10计数器模块

X20DC1196

X20DC1198

X20DC1396

X20DC1398

X20DC2396

X20DC2398

X20DC2395

X20DC4395

X67 System

1.模拟量输出模块

X67AM1223

X67AM1323

X67AO1223

X67AO1323

2.模拟量输入模块

X67AI1223

X67AI1323

X67AI2744

X67AM1223

X67AM1323

3.阀控制

X67DV1311.L08

X67DV1311.L12

4.数字量混合模块

X67DM1321

X67DM1321.L08

X67DM1321.L12

X67DM9331.L12

X67UM1352

5.数字量输出模块

X67DM1321 

X67DM1321.L08 

X67DM1321.L12 

X67DM9331.L12 

X67DO1332 

X67DO9332.L12 

X67DV1311.L08 

X67DV1311.L12 

X67MM2436 

X67SM2436 

X67SM4320 

X67UM1352 

6.数字量输入模块 

X67DI1371 

X67DI1371.L08 

X67DI1371.L12 

X67DM1321 

X67DM1321.L08 

X67DM1321.L12 

X67DM9331.L12 

X67UM1352 

7.电源模块

X67PS1300

8.总线控制模块

X67BC4321

X67BC5321

X67BC6321

X67BC6321.L08

X67BC6321.L12

X67BC7321-1

X67BC8321

X67BC8321-1

X67BC4321

9.模拟量混合模块

X67AM1223

X67AM1323

10.温度模块

T1322

X67AT1402

11.电机模块 

X67MM2436

X67SM2436

X67SM4320

12.其他功能

X67UM1352

ACOPOS

1.ACOPOS CPU模块

8AC140.60-2

8AC140.61-2

8AC141.60-2

8AC141.61-2

2.ACOPOS I/O模块

8AC130.60-1

8AC131.60-1

3.ACOPOS编码器模块

8AC120.60-1

8AC122.60-2

8AC123.60-1

4.ACOPOS网络模块

8AC110.60-2

8AC112.60-1

5.ACOPOS 伺服驱动

8V1010.50-2

8V1016.50-2

8V1010.00-2

8V1016.00-2

8V1022.00-2

8V1045.00-2

8V1090.00-2

8V1180.00-2

8V1320.00-2

8V1640.00-2

8V128M.00-2

公示： 因工业液压、自动化各进口品牌备件型号繁多，欧美产品价格实时变化，因此很难实时标出准确价格，请以业务员实际报价单价格为准！ 给您带来不便敬请谅解