贝加莱的运动控制设计里,所农业生产体系器的传动过程被理解为状态的切换。这种状态的切换很灵活,可以是外部触发逻辑,也可以是内部的软逻辑,还可以以时间和伺服来触发。与传统的脉冲、模拟量方式的运动控制相比,这种控制理念提供了更大的可能性和灵活性的设计,复杂的运动在这里都可以轻松地实现
通过SIMULINK,建立模型就如同装配物理系统本身一样,模型中的组件就像实际的物理线路连接一样方便,这些物理连接代表理想的传导路径,通过这个方法,可描述系统的物理结构,而无需推导和实现用于系统的方程,模型与原理图非常相似,从模型中,SIMULINK可自动构造描述系统运行的微分代数方程,这些方程可与其它方程集成在一起。例如你可以定义线性和饱和变压器、避雷器和断路器以及输电线路的模型,励磁、液压和风力涡轮机组,以及电力电子单元的GTO、IGBT模型,对于控制和测量单元的电压、电流、阻抗测量,RMS测量,有功和无功功率的计算,以及abc-to dq0及dq0到abc的转换,三相单元的RPL负载、同步或异步发电机,电动机分析和测量工具均可以被组件形式建立模型,并通过SIMULINK来连接。
包含了柔性输电系统向量模型、风力涡轮的向量模型、电机的直接转矩控制和磁场定向控制模型等。SIMULINK为电力系统网络提供了三种解决方案,以及一种理想的切换算法,可通过高频切换提升系统的模仿性能。在 Simulink中使用变步积分算法来执行高度准确的电力系统模型模仿。其中一些积分算法可处理在实际电力系统建模中常遇到的数值刚性系统。
提供的零点穿越检验功能,能以十分准确的机器精度检验并求解不连续过程。离散模仿采用固定步长梯形积分法来模仿系统,特别适合带电力电子设备的电力系统模型。该模式还有助于实现模型的实时执行。向量模仿则采用一组固定频率代数。
可以通过直流母线来进行能量的均衡分配,而特别指出的是:通过与知名的电池制造商的合作,ACOPOSmulti伺服驱动器内提供一个备用电池的方案,这一方案对于电网没有交流供电时桨叶的安全保护控制和启动状态下的位置调整至关重要,或者这是较富竞争力的设计之一。
该模块非常大的特点是具有同步并网功能,两路同步主网端口可同时监测网侧和发电机侧的电压、相位、频率等参数。模块内部可比较判断同步条件是否具备,当网侧和机侧的电压幅值、相位差、频率差满足一定条件时,激活并网功能,输出脉冲信号触发并网开关,使发电机回路输出电能馈送到电网上。
是目前运行较效率高率的安全系统,并且有完整的产品线如Safetylogic 、Safety I/O,Safety Motion、Powerlink Safety,满足SIL 3级别的设计,安全逻辑的扫描周期为1ms,是目前刷新较快的Safety Logic产品,B&R SafetyLogic是基于POWERLINK实时通信技术而设计的,通过将系统中关键的逻辑如强风、恶劣天气,机组的状态变化如叶轮过速、扭缆、电源失效、制动和操作人员的紧急按钮动作等通过颜色的X20 Safety I/O输入到系统中,而Safetylogic控制器作为一个POWERLINK Controlled Node来运行,只有在Safety逻辑对应的I/O动作时才引发一个安全逻辑的执行过程(这些过程依据引发安全的源而设计为不同),Safetylogic是单独于标准控制单元的,
有多个传感器开关:叶轮转速、电机转速、掉电后电机功率、机舱振动,制定不同安全传感器的的级别和不同安全逻辑生效下的不通设备失效动作的时间延迟,Safetylogic系统将引导紧急停机,例如失效下安全的变桨动作、电机切出、应用轴刹车以及断开偏航驱动、机组脱网动作,非常大限度的保证机组的安全,并且这些安全相关的数据将被存储到紧急停车过程中,后备电源将纳入安全逻辑中来以便为停机过程提供控制器电源保障。
支持PLCopen的Safety库应用,支持20种公开的PLCopenSafety功能块,对于风力发电这样牵扯到严格的机组安全的应用而言,它不仅效率高、完整的并且公开,易于构建安全逻辑。
贝加莱数字量输入模块X67DI1371.L08
贝加莱数字量输入模块X67DI1371.L12
贝加莱数字量输入模块X67DM1321
贝加莱数字量输入模块X67DM1321.L08
贝加莱数字量输入模块X67DM1321.L12
贝加莱数字量输入模块X67DM9331.L12
贝加莱数字量输入模块X67UM1352
贝加莱触摸屏4PP035.0300-01
贝加莱触摸屏4PP035.0300-36
贝加莱触摸屏4PP035.E300-01
贝加莱触摸屏4PP035.E300-36
贝加莱触摸屏4P3040.04-490
贝加莱触摸屏4PP045.0571-042
贝加莱触摸屏4PP045.0571-062
贝加莱触摸屏4PP045.0571-L42
贝加莱触摸屏4PP045.IF10-1
贝加莱触摸屏4PP045.IF23-1
贝加莱触摸屏4PP045.IF24-1
贝加莱触摸屏4PP045.IF33-1
贝加莱嵌入式触摸屏5PP320.0571-39
贝加莱嵌入式触摸屏5PP320.0573-39
贝加莱嵌入式触摸屏5PP320.1043-39
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贝加莱嵌入式触摸屏5PP320.1505-39
贝加莱触摸屏4PP320.0571-01
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贝加莱触摸屏4PP320.1505-31
贝加莱触摸屏4PP420.0571-45
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贝加莱触摸屏4PP420.0571-B5
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贝加莱触摸屏4PP420.1505-B5
贝加莱触摸屏4PP451.0571-75
贝加莱触摸屏4PP452.0571-75
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贝加莱触摸屏4PP480.1505-75
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贝加莱触摸屏4PP481.1043-B5
贝加莱触摸屏4PP481.1505-75
贝加莱触摸屏4PP482.1043-75
B&R贝加莱 总线模块3IF791.9
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B&R贝加莱 8LSA33.E0045D200-0
3AM050.6 贝加莱PLC模块 奥地利贝加莱优异商品 全新进口
B&R贝加莱 8AC123.60-1
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B&R贝加莱 8MSA4L.E1-X3
B&R贝加莱 X20DI8371
B&R贝加莱 AC401 KOMP-DEC/2 CS0142100201
B&R贝加莱 X20IF1030
B&R贝加莱 8B0C0160HC00.001-1
B&R贝加莱 AI2632
B&R贝加莱 AO 350
B&R贝加莱 8MSA2M.R0-K7
B&R贝加莱 Type, AP920 TFT C XGA 15"
B&R贝加莱 8JSA32.E9030D000-0
B&R贝加莱 X20DI4653
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B&R贝加莱 9A0110.12
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B&R贝加莱 AM374
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B&R贝加莱 8MSA4L.E3-I6
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B&R贝加莱 DI476
B&R贝加莱 IF260
B&R贝加莱 4PP045.IF10-1
B&R贝加莱 AO2622
B&R贝加莱 8JSA33.E9045D200-0
B&R贝加莱 80CM10005.65-01
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B&R贝加莱 8V1640.00-2
B&R贝加莱 8LSA35.R0030D300-0
B&R贝加莱 X20IF1072
B&R贝加莱 8MSA4S.E0-X4
B&R贝加莱 8B0M0050HW00.000-1
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B&R贝加莱 X20IF1061-1
B&R贝加莱 8MSA3L.E0-I8
B&R贝加莱 7TB712
3AM050.6 贝加莱PLC模块 奥地利贝加莱优异商品 全新进口
B&R贝加莱 DI 476
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B&R贝加莱 X20IF1086-2
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B&R贝加莱 X67CA0X31.0040
B&R贝加莱 8MSA4L.RD-67
B&R贝加莱 8LSA64.S1030D104-1
B&R贝加莱 X20IF1065
B&R贝加莱 8MSA3L.R0-42
B&R贝加莱 X20DI6371
B&R贝加莱 X20 CP3486,附带512M内存
B&R贝加莱 8MSA4L.E1-C0
B&R贝加莱 3BP151.41
B&R贝加莱 0G1000.00-090
B&R贝加莱 8MSA2S.E4-K7
B&R贝加莱 X20BC0088
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B&R贝加莱 8MSA3M.E2-43
B&R贝加莱 X20CP3486
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B&R贝加莱 8MSA3S.R0-31
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B&R贝加莱 PP320 BIOS mit 10.4寸
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B&R贝加莱 X20DI4372
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B&R贝加莱 8LSA46.D0030D200-0
B&R贝加莱 8JSA72.R0030D000-0
B&R贝加莱 5SWWXP.0716-ENG
B&R贝加莱 Type,APC620 2 PCI Slots
B&R贝加莱 X20DO8322
B&R贝加莱 PS465
B&R贝加莱 3000A 小号额定扭矩
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B&R贝加莱 8MSA6X.E0-B600-1
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B&R贝加莱 X20DID371
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B&R贝加莱 8MSA4M.E0-I8
3AM050.6 贝加莱PLC模块 奥地利贝加莱优异商品 全新进口
B&R贝加莱 TB103;3POLIG 24V VERS
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B&R贝加莱 X20IF1061
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B&R贝加莱 协处理器 MC03mc/RM160503029
B&R贝加莱 DO479
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B&R贝加莱 8MSA3M.R0-B6
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B&R贝加莱 X20PS9402
B&R贝加莱 X20AT2222
B&R贝加莱 X20PS2100
B&R贝加莱 X20DI 9371
B&R贝加莱 X20DI2653
B&R贝加莱 X20IF1043-1
B&R贝加莱 高等C800.COV1-00
B&R贝加莱 TM450TRE.25-ENG
B&R贝加莱 X20SO4120
B&R贝加莱 8MSE5E.R0-X200-1
B&R贝加莱 8MSA6M.E1-B400-1
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B&R贝加莱 8MSA4M.R0-74
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B&R贝加莱 8MSA8S.E1-D30C
B&R贝加莱 X20TB12
B&R贝加莱 8LSA56.E3045D800-0
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B&R贝加莱 X20BC0063(137930)
B&R贝加莱 8LSA44.R0030D300-0
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B&R贝加莱 X20 EINSPEISEMODUL I/O
B&R贝加莱 BRAUFKL1199
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伺服驱动器的工作原理
随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求,满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便,用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高,或者,基本没有实时性的要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量较小,驱动器对控制信号的响应较快;位置模式运算量非常大,驱动器对控制信号的响应较慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提效率高率(比如大部分中高等运动控制器);如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高等专项使用控制器才能这么干,而且,这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是:
1、转矩控制:
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制:
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式:
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号,此时的电机轴端的编码器只检验电机转速,位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节,伺服驱动器中同样存在变频(要进行无级调速)。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制,这是很大的区别。除此外,伺服电机的构造与普通电机是有区别的,要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服,但这种电机受工艺限制,很难做到很大的功率,十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵,这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服,这时很多驱动器就是高等变频器,带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位,只要满足就不存在伺服变频之争。