随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量非常大，驱动器对控制信号的响应较慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提效率高率（比如大部分中高等运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高等专项使用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号，此时的电机轴端的编码器只检验电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高等变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
X20CP3486 X20 CPU, Celeron 650, 64 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb3个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP1486 X20 CPU, Celeron 650, 64 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb1个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP3485 X20 CPU, Celeron 400, 32 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb3个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP1485 X20 CPU, Celeron 400, 32 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb1个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP3484 X20 CPU, Celeron 266, 32 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb3个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP1484 X20 CPU, Celeron 266, 32 MB DRAM, 1 MB SRAM, 可更换内存条: CompactFlash,SFlb1个X20 IF模块插槽SFlb2个USB接口,1个RS232接口,1个Ethernet(10/100 Base-T)接口,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),另购程序内存.
X20CP0292 X20 CPU,紧凑型CPU μP 25,750 KByte SRAM,3.4 MB FlashPROM,RS232和CAN支持紧凑型CPU底座,1个Ethernet接口(100 Base-T)
X20CP0291 X20 CPU,紧凑型CPU μP 16,100 KByte SRAM,512 KB FlashPROM,RS232和CAN支持紧凑型CPU底座,1个Ethernet接口(100 Base-T)
X20CP0201 X20 CPU,紧凑型CPU μP 16,100 KByte SRAM,512 KB FlashPROM,RS232和CAN支持紧凑型CPU底座
X20BC0043 X20总线控制现场总线接口模块,1个CANopen接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排
X20BC0053 X20总线控制现场总线接口模块,1个DeviceNet接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排
X20BC0063 X20总线控制现场总线接口模块,1个Profibus DP接口,状态显示器LEDs,9-芯DSUB连接
X20BC0073 X20总线控制现场总线接口模块,1个CANopen接口,状态显示器LEDs,另购1xTB2105端子排
X20BC0083 X20总线控制现场接口,ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),集成2x hub. 状态显示器LEDs,2 x RJ45连接
X20BC0087 X20总线控制现场接口,Modbus TCP接口,集成2x switch,状态显示器LEDs,2xRJ45连接
X20BM01 X20电源底板模块，将内部I/O电源和左侧相隔离
X20BM11 X20 I/O底板模块,与内部I/O电源连接
X20BB22 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232接口,X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1
X20BB27 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232和CAN接口, X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1
X20PS9500 为紧凑型CPU和内部I/O,X2X Link供电的电源模块
X20BB80 X20总线控制器底座,适用于总线控制现场接口模块和电源模块,X20连接
X20PS9400 X20电源模块为总线控制器,内部I/O,X2X Link供电
X20TB06 X20标准6芯端子
X20TB12 X20标准12芯端子
X20BR9300 X20总线接收(X2X Link),可以为内部I/O,X2X Link总线供电
X20BT9100 X20总线中继模块(X2X Link)
X20PS2100 X20电源模块为内部I/O供电
X20PS2110 X20电源模块为内部I/O供电,集成超小型保险丝
X20PS3300 X20电源模块为内部I/O,X2X link供电
X20PS3310 X20电源模块为内部I/O,X2X link供电,集成超小型保险丝
X20DI2371 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI2372 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI2377 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术 50KHz
X20DI2653 X20数字量输入模块,2个输入,100-240 VDC,3线连接技术
X20DI4371 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI4372 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI4653 X20数字量输入模块,4个输入,100-240 VDC,2线连接技术
X20DI4760 X20数字量输入模块,4个NAMUR输入,8.05 VDC
X20DI6371 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术
X20DI6372 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,2线连接技术
X20DI9371 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,1线连接技术
X20DI9372 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,1线连接技术
X20DO2321 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术
X20DO2322 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术
X20DO2649 X20数字量输出模块,2个继电器,转换触点,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A
X20DO4321 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术
X20DO4322 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术
X20DO4331 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,3线连接技术
X20DO4332 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,源式,3线连接技术
X20DO4529 X20数字量输出模块,4个继电器,转换触点,115VAC/0.高等, 30VDC/1A
X20DO6321 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.高等,漏式,2线连接技术
X20DO6322 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.高等,源式,2线连接技术
X20DO6529 X20数字量输出模块,6个继电器,N.O. 触点,115VAC/0.高等, 30VDC/1A
X20DO8331 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术
X20DO8332 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术
X20DO9321 X20数字量输出模块,12个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,1线连接技术
X20DO9322 X20数字量输出模块,12个输出,24VDC,0.高等,源式,1线连接技术
X20DM9324 X20数字量混合模块,8个输入端,24VDC,漏式,可配置的输入滤波器,4个输出端,24VDC,0.5 A,1线连接技术
X20AI1744 1个DMS输入,24-bit分辨率转换器,外部过滤器模型
X20AI2622 X20模拟量输入模块,2个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI2632 X67模拟量输入模块,2路输入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI4622 X20模拟量输入模块,4个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI4632 X20模拟量输入模块,4路输入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的输入滤波
X20AO2622 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO2632 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
X20AO4622 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO4632 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
X20AT2222 X20温度输入模块,2个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术
X20AT2402 X20温度输入模块,2路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K
X20AT4222 X20温度输入模块,4个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术
X20AT6402 X20温度输入模块,6路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K
X20CM8281 X20通用混合模块,4个输出端,24VDC,漏式,1线连接技术,2路数字量输出,0.5 A,源式,1线连接技术, 1个模拟量输入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1个模拟量输出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2个计数器可作为事件计数或门测量
X20CM8323 X20 PWM模块,8个机电负载数字量输出端,持续电流0.6A,电流峰值2A,电压监控,时间检验转换,状态指示LEDs
X20PS4951 X20电位计供电模块,电位计电压4x±10V
X20CM8281 X20通用混合模块,4个输出端,24VDC,漏式,1线连接技术,2路数字量输出,0.5 A,源式,1线连接技术, 1个模拟量输入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1个模拟量输出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2个计数器可作为事件计数或门测量
X20CM8323 X20 PWM模块,8个机电负载数字量输出端,持续电流0.6A,电流峰值2A,电压监控,时间检验转换,状态指示LEDs
X20PS4951 X20电位计供电模块,电位计电压4x±10V
X20CM1941 X20旋变模块,14-bit旋变模块输入,ABR输出可达10-bit
X20DC1196 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,5 V,250 kHz输入频率,4x倍
X20DC1198 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit
X20DC1396 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍
X20DC1398 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit
X20DC2190 X20数字量计数模块,超声波传感器,接口: EP启动/停止,DPI/IP,2个传感棒,4个路径附值
X20DC2396 X20数字量计数器模块,2个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍
X20DC2398 X20数字量计数器模块,2个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit
X20DC2395 X20数字量计数器模块,1 x SSI式编码器,24 V,1 x ABR增量式编码器,24 V, 2 x AB增量式编码器,24 V, 4 x 事件计数器或2 x PWM
X20DC4395 X20数字量计数器模块,2 x SSI式编码器,24 V,2 x ABR增量式编码器,24 V, 4 x AB增量式编码器,24 V,8 x 事件计数器或4 x PWM
X20IF1020 X20接口模块,1个RS232,max. 115.2 kBit/s,电气隔离
X20IF1030 X20接口模块,1个RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s,电气隔离
X20IF1061 X20接口模块,1个Profibus DP主站,max.12 MBit/s, 输入数据max.3.5 KB和SFlb输出数据max. 3.5 KB，电隔离
X20IF1063 X20接口模块,1个Profibus DP从站接口,max.12 MBit/s,电气隔离
X20IF1072 X20接口模块,1个CAN接口,max.1 MBit/s,电气隔离,另购1 x TB2105端子排
X20IF1082 X20接口模块,1个ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,协议支持),管理器或控制器功能,集成2x hub
X20IF1091 X20接口模块,1个X2X Link主站接口,电气隔离,另购1 x TB704端子排
X20IF2772 X20接口模块,2个CAN接口,max.1 MBit/s,电气隔离,另购2 x TB2105端子排
X20IF2792 X20接口模块,1个CAN接口, max.1 MBit/s,电气隔离,1个X2X Link主站接口,SFlb电隔离,另购1 x TB2105和1 x TB704端子排
X20CS1020 X20接口模块,1个RS232,max. 115.2 kBit/s
X20CS1030 X20接口模块,1 x RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s
X20CS1070 X20接口模块,1 x CAN, max. 1 MBit/s, 收发双方都具备对象缓冲功能
X20ZF0000 X20空模块(没有功能)
